16/02/2021
Une nouvelle voiture autonome pour la plateforme commune Polytech/CRAN

Le CRAN a contribué au financement d'une voiture autonome à l’échelle 1/10. La QCAR est équipée du supercalculateur NVIDIA JETSON TX2 et de nombreux capteurs dont une caméra à 360°, une caméra RGDB et un Lidar. Elle comprend également un système de vision en temps réel et un système de guidage par laser.

 

Ce nouveau véhicule vient compléter la plateforme hébergée à Polytech Nancy constituée d’un super-ordinateur et d’une première QCAR. Cette plateforme possède une architecture ouverte et permet de développer les algorithmes d’intelligence artificielle pour se déplacer de manière autonome dans un environnement physique réél simulant des rues, des carrefours, des feux tricolores, des obstacles, etc. La plateforme permet aussi la simulation dans un environnement virtuel et son couplage avec le monde réel. S’appuyant sur un ensemble d'outils logiciels, la plateforme crée un environnement virtuel que la QCAR physique traitera comme un environnement effectivement réel (jumeau numérique). 

Les environnements virtuels sont extrêmement modulables et permettent l’étude en simulation d'un seul agent ou de plusieurs agents (commande en flotte). La plateforme permet également de créer des environnements virtuels qui sont difficiles à étudier dans la réalité, comme par exemple la dégradation du moteur dans le domaine virtuel qui conduit à une défaillance totale du système et son investigation dans le domaine réel.

Au niveau recherche méthodologique, la plateforme permettra de concevoir, de tester et de valider de nouvelles stratégies de commandes autonomes basées sur l'apprentissage par renforcement (reinforcement learning). Elle servira également au développement de nouvelles approches pour l'identification des systèmes non linéaires s’appuyant sur l’apprentissage profond (deep learning). Enfin le couplage des QCAR avec l’environnement virtuel permettra d’explorer le développement de méthodes de commande/identification d'apprentissage par transfert (transfer learning).