CRAN - Campus Sciences
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Soutenance
Le 23/07/2014 - 10H00 - Salle Gallé - Bat. Présidence - 2 Av Forêt de Haye - 54516
"Output feedback event-triggered control"
(Thèse Mahmoud ABDELRAHIM)

Résumé :
Les systèmes de commande sont de plus en plus souvent implémentés sur des plateformes communes, partageant ainsi les ressources de communication et de calcul avec d'autres tâches. Dans une telle configuration, l'implémentation classique d'un contrôleur à une fréquence d’échantillonnage donnée ne semble pas la plus appropriée. En effet, bien que ce paradigme simplifie (en général) l'analyse et la mise en place de la loi de commande, l'allocation des ressources qui en découle s'avère souvent trop importante par rapport au cahier des charges. Considérons par exemple le problème de la régulation d’un point d’équilibre et supposons que le système ait atteint le point de fonctionnement désiré. Il est alors clair qu’il n’est plus nécessaire de mettre à jour la loi de commande et qu’il est donc possible de réduire les coûts de communication et de calcul. Une alternative consiste ainsi à adapter la transmission des données et l’exécution du contrôleur en fonction de l'état du système et non du temps, on parle de commande à transmission événementielle. Cette nouvelle approche connaît un intérêt croissant au sein de la communauté des automaticiens, mais de nombreux problèmes restent ouverts, en particulier celui de la commande par retour de sortie.

Dans cette thèse, une méthode générale dite par émulation est tout d’abord proposée pour des systèmes non linéaires ; problème pour lequel quelques résultats existent sous des conditions restrictives. L’idée est de construire un retour de sortie stabilisant en l’absence de contraintes de communication, de prendre en compte ces dernières, puis d’établir une loi de transmission qui préserve la stabilité. L’approche proposée s’applique à de nombreux systèmes, dont ceux possédant une dynamique linéaire. Dans ce cas particulier, une méthode dite de `synthèse jointe’ est ensuite présentée. L’objectif est de construire ensemble le contrôleur et la loi de transmissions. Il est expliqué comment cette méthode peut être utilisée pour améliorer les résultats obtenus par émulation. Finalement, le cas des systèmes non linéaires à échelle de temps multiple est étudié. Des solutions sont exposées qui reposent uniquement sur des mesures du système lent. Tous les résultats sont illustrés par des simulations de systèmes physiques.
Jury :
- Rapporteurs : Christophe Prieur
Luca Zaccarian
- Autres membres : Antoine Girard, Laurentiu Hetel, Jamal Daafouz,
Romain Postoyan