CRAN - Campus Sciences
BP 70239 - 54506 VANDOEUVRE Cedex
Tél : +33 (0)3 72 74 52 90 Fax : +33 (0)3 72 74 53 08
cran-secretariat@univ-lorraine.fr
 
 
Soutenance
Le 27/11/2015 - 14H00
"systèmes multi-agents, commande décentralisée, théorie des graphes"
(Thèse Marcos Cesar BRAGAGNOLO)

Résumé :
Les réseaux sont présents dans plusieurs domaines scientifiques et d'ingénierie tels que la biologie, la physique, la sociologie ainsi que la robotique ou la théorie de la communication. L'étude de ces réseaux montre qu'ils sont souvent structurés en sous-groupes. Entre eux il n'y a pas ou il y a très peu d'interaction. Par conséquent, un accord local au sein de chaque groupe est naturellement atteint alors que le consensus associé à un tel réseau doit être imposé par une loi de commande spécifique. Nous proposons donc un contrôleur discret quasi-périodique pour échanger des informations entre les groupes. Un agent de chaque groupe est choisi le « leader » et, à certains moments, ces leaders communiquent entre eux à travers un nouveau réseau. Ceci permet d'obtenir le consensus dans tout le réseau mais engendre des réinitialisation/sauts dans l'état de leaders.

La première contribution de la thèse est la caractérisation de la valeur de consensus dans le cadre des systèmes linéaires impulsifs. Il est remarquable que la valeur de consensus dépende seulement des conditions initiales et des topologies des réseaux impliqués. Elle n'est donc pas sensible aux instants de réinitialisation des états de leaders. Afin d'étudier la stabilité de la valeur de consensus obtenue, nous proposons une méthode fondée sur la vérification d'une condition LMI. Cela peut être adaptée pour la conception du réseau d'interaction entre les leaders permettant d'atteindre une valeur de consensus a priori choisie. Il est aussi possible d'utiliser la condition LMI afin de garantir une vitesse de convergence désirée vers le consensus. Pour ces derniers objectifs, la topologie du réseau continue à être considérée comme fixe et connue pour chaque groupe. L'ensemble des valeurs de consensus qui peuvent être atteintes est contenu dans l'intervalle défini par le minimum et le maximum des accords locaux initiaux. Ensuite nous présentons l'étude d'un problème pratique. Des robots mobiles non-holonome, séparés dans des groupes, doivent atteindre une formation donnée. L'algorithme de consensus à pour mission de définir les trajectoires de référence pour ces robots en prenant en compte juste les informations locale. Le robot poursuit la trajectoire de référence en utilisant une commande classique pour cela.

Mots-clés: systèmes multi-agents, commande décentralisée, théorie des graphes
Jury :
- Rapporteurs : A. GIRARD , Lab. Jean Kuntzmann
W. MICHIELS, Professeur, KU Leuven
- Autres membres : J. M. HENDRICKX, . C. de Louvain
J. DAAFOUZ, Université de Lorraine