Sujet de Thèse
Titre :
Robustesse des lois de commande à commutations pour le platooning
Dates :
2023/10/01 - 2026/09/30
Encadrant(s) :
Description :
La commande de pelotons de véhicules permet d'obtenir un consensus de groupe, de réduire la consommation de carburant, d'améliorer la sécurité des véhicules et d'augmenter la capacité routière. Cependant, cette technologie émergente est confrontée à plusieurs défis, comme le manque de fiabilité des communications entre véhicules, la sensibilité au trafic routier et aux ajouts/réductions de la taille des pelotons. Un petit écart se traduit par une courte distance inter-véhiculaire, ce qui est économe en carburant lorsque les véhicules se déplacent à vitesse constante en raison de la réduction de la traînée de l'air, mais lorsque les véhicules accélèrent et freinent beaucoup, un écart plus important est plus économe en carburant. De même, un mauvais réseau de communication incite à augmenter la distance inter-véhiculaire pour des raisons de sécurité, alors qu'un écart plus faible peut être maintenu avec des communications fiables. Tous ces problèmes motivent les pelotons qui changent de stratégie de contrôle en fonction du scénario [1,2]. Cependant, alors que la stabilité de la chaîne d'un schéma de contrôle donné est bien étudiée [3], les garanties sur un contrôle de commutation sont rarement examinées. Notre objectif dans ce doctorat est d'analyser théoriquement les performances de telles lois de contrôle de commutation.
[1] T. R. Gonçalves, R.F. Cunha, V. S. Varma, S. E. Elayoubi and M. Cao, Reducing fuel consumption in platooning systems through reinforcement learning, IFAC ICONS 2022.
[2] Li, Y., Tang, C., Li, K., Peeta, S., He, X., and Wang, Y. (2018). Nonlinear finite-time consensus-based connected vehicle platoon control under fixed and switching communication topologies. Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 93, 525-543.
[3] Ploeg, J., Shukla, D. P., Van De Wouw, N., and Nijmeijer, H. (2013). Controller synthesis for string stability of vehicle platoons. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 15(2), 854-865.
[1] T. R. Gonçalves, R.F. Cunha, V. S. Varma, S. E. Elayoubi and M. Cao, Reducing fuel consumption in platooning systems through reinforcement learning, IFAC ICONS 2022.
[2] Li, Y., Tang, C., Li, K., Peeta, S., He, X., and Wang, Y. (2018). Nonlinear finite-time consensus-based connected vehicle platoon control under fixed and switching communication topologies. Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 93, 525-543.
[3] Ploeg, J., Shukla, D. P., Van De Wouw, N., and Nijmeijer, H. (2013). Controller synthesis for string stability of vehicle platoons. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 15(2), 854-865.
Mots clés :
véhicule autonome, contrôle décentralisé, pelotons
Conditions :
Durée : 36 mois.
Employeur : Université de Lorraine
Lieu : CRAN, site ENSEM, Nancy.
Rémunération : contrat doctoral
Profil : Bonne maitrise des outils mathématiques, d'optimisation et contrôle optimal. Connaissances en theorie de graphes et commande décentralisée seront appréciés
Employeur : Université de Lorraine
Lieu : CRAN, site ENSEM, Nancy.
Rémunération : contrat doctoral
Profil : Bonne maitrise des outils mathématiques, d'optimisation et contrôle optimal. Connaissances en theorie de graphes et commande décentralisée seront appréciés
Département(s) :
| Contrôle Identification Diagnostic |
Financement :
Contrat doctoral UL
Publications :
