Sujet de stage
Titre :
Véhicule Autonome et Connecté: Estimation des Variables Nécessaires au suivi de véhicules
Dates :
2023/04/01 - 2023/09/30
Encadrant(s) :
Autre(s) encadrant(s) :
Madjid HADDAD (Madjid.HADDAD@segula.fr)
Description :
Dans le cadre des activités de recherches de SEGULA Technologies et en collaboration avec l'équipe COSsyNL du laboratoire CRAN à l'IUT de Longwy, des algorithmes d'estimation d'état pour des classes de systèmes non linéaires seront développés pour des modèles de véhicule autonome et connecté. Un des principaux défis consiste à combiner les algorithmes d'estimation classiques avec des techniques d'apprentissage profond pour identifier simultanément certaines non-linéarités du modèle et estimer les variables d'état.
L'objectif de ce stage est le développement de nouveaux schémas d'estimation pour le suivi de véhicule autonome et l'identification des forces appliquées sur les pneus, généralement dépendant de plusieurs paramètres qui varient dans le temps et qui sont difficiles à identifier. Ces algorithmes d'estimation permettront de faire face à d'éventuelles attaques malicieuses (cyber/informatiques, ou physiques), défauts et tout autre perturbations internes ou externes. Ce stage se focalisera en particulier sur le problème du régulateur de vitesse adaptatif (ACC pour Adaptive Cruise Control) semi-autonome. Une fois le modèle non linéaire est établi, on travaillera sur des cas de ACC plus complexes, à savoir le CACC pour « Coopératif », etc.
Le développement du stage se fait selon la démarche suivante :
État de l'art sur les véhicules autonomes et connectés;
État de l'art sur les techniques d'estimation ;
Étude des différents régulateurs de vitesse adaptatifs (SA-ACC, CACC, etc) et formulation de nouvelles problématiques d'estimation;
Développement de nouveaux algorithmes d'estimation pour ces modèles/problématiques;
Validation des méthodes par simulation sur Matlab/Simulink ;
Validation des méthodes en utilisant le logiciel CARSIM dédié au véhicule;
En cas d'achat d'un véhicule autonome: Mise en oeuvre expérimentale sur un prototype de véhicule autonome.
L'objectif de ce stage est le développement de nouveaux schémas d'estimation pour le suivi de véhicule autonome et l'identification des forces appliquées sur les pneus, généralement dépendant de plusieurs paramètres qui varient dans le temps et qui sont difficiles à identifier. Ces algorithmes d'estimation permettront de faire face à d'éventuelles attaques malicieuses (cyber/informatiques, ou physiques), défauts et tout autre perturbations internes ou externes. Ce stage se focalisera en particulier sur le problème du régulateur de vitesse adaptatif (ACC pour Adaptive Cruise Control) semi-autonome. Une fois le modèle non linéaire est établi, on travaillera sur des cas de ACC plus complexes, à savoir le CACC pour « Coopératif », etc.
Le développement du stage se fait selon la démarche suivante :
État de l'art sur les véhicules autonomes et connectés;
État de l'art sur les techniques d'estimation ;
Étude des différents régulateurs de vitesse adaptatifs (SA-ACC, CACC, etc) et formulation de nouvelles problématiques d'estimation;
Développement de nouveaux algorithmes d'estimation pour ces modèles/problématiques;
Validation des méthodes par simulation sur Matlab/Simulink ;
Validation des méthodes en utilisant le logiciel CARSIM dédié au véhicule;
En cas d'achat d'un véhicule autonome: Mise en oeuvre expérimentale sur un prototype de véhicule autonome.
Mots clés :
Estimation; observateurs; véhicule autonome et connecté; apprentissage en ligne.
Conditions :
Durée : Le stage est pour une durée de 6 mois à partir du 1 avril 2023.
Lieu : Le stage est en collaboration entre la société Segula Technologies et le CRAN, il sera réalisé au sein du CRAN à l'IUT Henri Poincaré de Longwy.
Rémunération : La rémunération mensuelle est d'environ 600¬.
Profil : Master Automatique/Électronique, Mathématiques appliquées.
Lieu : Le stage est en collaboration entre la société Segula Technologies et le CRAN, il sera réalisé au sein du CRAN à l'IUT Henri Poincaré de Longwy.
Rémunération : La rémunération mensuelle est d'environ 600¬.
Profil : Master Automatique/Électronique, Mathématiques appliquées.
Département(s) :
| Contrôle Identification Diagnostic |
Financement :
Contrat CIFRE entre SEGULA Technologies et CRAN - Financement CRAN
