Sujet de stage
Titre :
Contrôle des capsules Urbanloop
Dates :
2024/04/02 - 2024/09/06
Etudiant :
Encadrant(s) :
Autre(s) encadrant(s) :
Hélaine Quentin (q.helaine@urbanloop.fr)
Description :
Urbanloop SAS développe un système de transport individuel sur rail à la demande qui permet à l'utilisateur de se
déplacer d'un point à un autre sans attente, sans correspondance ni même d'arrêts intermédiaires. Il est composé
de nombreuses capsules circulant de manière autonome sur des boucles interconnectées.
Alors que les travaux viennent de débuter pour la mise en oeuvre d'une première boucle de 2.2 km permettant de
faire circuler 10 capsules dans le cadre des Jeux olympiques de Paris 2024, Urbanloop fait face à de nouveaux
défis pour une installation à l'échelle d'une ville. Ce changement d'échelle requiert l'amélioration des
performances des capsules et donc de leurs contrôleurs afin d'offrir plus de flexibilité pour le système global.
Dans ce contexte, ce projet vise à améliorer la loi de commande qui régule la vitesse d'une capsule afin de
l'adapter aux paramètres pouvant évoluer au cours de son utilisation (pente de la voie, poids du véhicule, etc.).
Le plan d'étude envisagé est le suivant.
Modélisation. Un modèle reposant sur les lois de la physique des dynamiques d'une capsule sera dans un
premier temps développé, puis simplifié afin de faciliter la synthèse d'une loi de commande. Le modèle obtenu
sera validé à l'aide des données expérimentales disponibles.
Cahier des charges. La seconde étape consistera à traduire le cahier des charges imposé par Urbanloop en
spécifications de contrôle.
Loi de commande. Il s'agira ici de construire un contrôleur répondant au cahier des charges à partir du
modèle simplifié obtenu précédemment. Différentes lois de commande seront envisagées, du plus simple
(régulateur proportionnel-intégrale) au plus avancé (commande prédictive). Nous nous donnerons également la
possibilité de concevoir une loi de commande directement à partir des jeux de données disponibles, on parle
alors de commande basée données.
Validation expérimentale. La ou les lois de commande retenues seront dans un premier temps validées en
simulation numériques, puis, dans la mesure du possible, mise en oeuvre expérimentalement sur une capsule.
déplacer d'un point à un autre sans attente, sans correspondance ni même d'arrêts intermédiaires. Il est composé
de nombreuses capsules circulant de manière autonome sur des boucles interconnectées.
Alors que les travaux viennent de débuter pour la mise en oeuvre d'une première boucle de 2.2 km permettant de
faire circuler 10 capsules dans le cadre des Jeux olympiques de Paris 2024, Urbanloop fait face à de nouveaux
défis pour une installation à l'échelle d'une ville. Ce changement d'échelle requiert l'amélioration des
performances des capsules et donc de leurs contrôleurs afin d'offrir plus de flexibilité pour le système global.
Dans ce contexte, ce projet vise à améliorer la loi de commande qui régule la vitesse d'une capsule afin de
l'adapter aux paramètres pouvant évoluer au cours de son utilisation (pente de la voie, poids du véhicule, etc.).
Le plan d'étude envisagé est le suivant.
Modélisation. Un modèle reposant sur les lois de la physique des dynamiques d'une capsule sera dans un
premier temps développé, puis simplifié afin de faciliter la synthèse d'une loi de commande. Le modèle obtenu
sera validé à l'aide des données expérimentales disponibles.
Cahier des charges. La seconde étape consistera à traduire le cahier des charges imposé par Urbanloop en
spécifications de contrôle.
Loi de commande. Il s'agira ici de construire un contrôleur répondant au cahier des charges à partir du
modèle simplifié obtenu précédemment. Différentes lois de commande seront envisagées, du plus simple
(régulateur proportionnel-intégrale) au plus avancé (commande prédictive). Nous nous donnerons également la
possibilité de concevoir une loi de commande directement à partir des jeux de données disponibles, on parle
alors de commande basée données.
Validation expérimentale. La ou les lois de commande retenues seront dans un premier temps validées en
simulation numériques, puis, dans la mesure du possible, mise en oeuvre expérimentalement sur une capsule.
Mots clés :
Automatique, véhicule autonome, Urbanloop, contrôle, Matlab-Simulink
Département(s) :
| Contrôle Identification Diagnostic |
